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要清理干净水泥填缝后的残留，可以尝试以下几种方法：
1. 机械清理法：
使用电动砂轮机或手持砂轮机可以快速去除大面积的水泥残留。
这种方法适用于地板、墙面等大面积的水泥清理。
清理时应佩戴防护眼镜和口罩，防止灰尘和碎屑对身体的伤害。
2. 化学清理法：
使用特定的化学溶剂（如水泥清洁剂、醋酸、漂白剂稀释液、盐酸或磷酸稀释液等）来软化水泥，使其更容易被清除。
将溶剂均匀喷洒在水泥残留物上，等待一段时间后，水泥会软化，然后再用刷子或刮刀轻轻刮除。
这种方法适用于小面积的水泥清理，如瓷砖缝隙、门窗边缘等。使用化学溶剂时要注意通风和皮肤保护。
3. 手工清理法：
对于小面积或难以使用机械和化学方法清理的区域，可以使用刮刀、钢丝刷、牙刷（配合牙膏使用）等工具，耐心地刮除或刷掉水泥残留。
这种方法虽然耗时较长，但清理效果较好，且不会对周围材料造成损伤。
4. 热水加毛巾法：
将热水倒在毛巾上，然后敷在水泥表面，反复几次后水泥会逐渐软化，之后再用清水冲洗即可。
在选择清理方法时，应根据水泥残留的具体情况（如面积、位置、顽固程度等）以及清理环境的条件（如是否通风、是否易于操作等）来综合考虑。无论使用哪种方法，都应注意安全，避免对身体或周围环境造成损害。