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水泥罐车上的垃圾（主要是残留的水泥）可以通过以下几种方法进行清理：
1. 高压洗车机清理法：
使用高压洗车机，将喷头对准水泥罐车内部，利用高压水流冲洗罐车内部的水泥残留物。
这种方法清洁效果好，但需要注意避免对罐车造成损伤。
2. 手工清理法：
使用铁锤、扫帚、平板和钢丝刷等工具，手工去除水泥罐车上的水泥残留物。
这种方法虽然有效，但耗费人力物力，清洗效率较低。
3. 清洁剂清理法：
利用专门的清洁剂，如酸性水泥清洗剂，来去除水泥残留物。
清洁剂可以快速渗透到水泥砂浆中，融解水泥，提高清洁效率。
使用时需要注意清洁剂的种类和用量，避免对罐车造成损伤。
4. 特定部位清洗：
对于车体外部，可以使用高压水枪由上至下喷洒，注意避免水流直接喷向驾驶室、发动机等敏感部位。难以清洗的混凝土残留物，可使用铲子辅助清理。
对于车轮，应将车轮转动到适当位置，用高压水枪清洗车轮内侧和外侧，然后用麻袋擦拭车轮表面，去除残留灰尘和污垢。
对于搅拌筒，需要打开搅拌筒，将混凝土残留物清理干净，然后用高压水枪清洗搅拌筒内部，确保每个角落都被清洗干净。
在清理过程中，应根据实际情况选择最合适的清理方法，并注意保护罐车的各个部位，避免造成不必要的损伤。定期清理水泥罐车也是保持其良好工作状态和延长使用寿命的重要措施。