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清理水泥桩孔内的泥土，可以采取以下几种方式：
1. 人工清理：使用铲子、扫帚等简单工具进行清理，将泥土从孔内铲出，然后用袋子或车辆运走。这种方法适用于泥土量不大，或者机械设备无法进入的场地。
2. 高压水枪清洗：利用高压水枪对泥土进行冲洗，将泥土冲出孔内，随后通过排水管道排出。这种方法清洗效率高，但需要确保排水系统的畅通，避免积水影响清理效果。
3. 吸尘器吸除：使用吸尘器将泥土吸出孔内，再通过排气管道排出。这种方法适用于泥土较为松散，且对清洁度要求较高的场合。
4. 挖掘机清理：对于泥土量较大或清理难度较高的孔，可以使用挖掘机进行清理。挖掘机将泥土从孔内挖出，然后用车辆或其他设备运走。这种方法清理速度快，但需要相应的机械设备支持。
5. 使用管桩孔清土机：这是一款专为预制水泥桩芯钢管内掏泥土设计的机器，操作简单快捷，能精准深入钢管内部，轻松将顽固泥土清除，无需人力苦挖，大大节省了时间和人力成本。
在清理过程中，应确保清理干净，以避免对水泥管桩的施工和使用造成影响。也应注意安全措施，如佩戴安全帽、手套等防护装备，以避免意外伤害。