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要清理残留的水泥地面，可以尝试以下几种方法：
1. 清水清洗与物理铲除
对于较新或较松散的水泥残留，可以先用清水湿润地面，然后用铲子、刮刀或拖把等工具进行物理铲除。反复多次清洗和铲除，可以逐渐去除大部分水泥残留。
2. 酸性清洁剂
如果清水清洗无效，可以考虑使用酸性清洁剂。由于水泥是碱性的，酸性清洁剂可以有效溶解水泥。但需要注意，强酸如盐酸、硫酸等虽然效果显著，但可能会破坏水泥地面的凝固层，且使用时存在安全风险。建议使用稀释后的醋酸或专用酸性清洁剂，并佩戴好防护手套和眼镜。
3. 专用清洁剂
市面上有专门针对水泥地面清洁的专用清洁剂，这些清洁剂通常更为温和且有效。使用时，按照说明书的要求稀释后，用拖把或刷子均匀涂抹在水泥残留处，静置一段时间后，再用刷子或刮刀进行清理，最后用清水冲洗干净。
4. 其他辅助方法
对于顽固的水泥残留，还可以尝试使用砂纸打磨、水砂纸打磨或腻子刀铲除等方法。这些方法需要耐心和细致的操作，以免损坏地面。
对于缝隙中的水泥残留，可以使用牙刷加牙膏进行清理，沿着缝隙刷洗，可以达到较好的清洁效果。
在清理过程中，需要注意安全，避免使用过于强烈的清洁剂或工具，以免对地面造成不必要的损害。清理后应及时用清水冲洗干净，并确保地面干燥，以避免残留物再次附着或造成滑倒等安全隐患。