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要除掉水泥上的聚氨酯泡沫，可以尝试以下方法：
一、物理方法
1. 刮除法：如果聚氨酯泡沫还没有完全干燥，可以使用塑料刮刀或类似的工具轻轻刮除。在刮除时要特别小心，以免损伤水泥表面。
2. 高压水枪冲洗：对于已经干燥但附着力不强的聚氨酯泡沫，可以使用高压水枪通过强力喷射水流来冲刷掉。但需注意控制水流的冲击力，避免损坏水泥表面。
二、化学方法
1. 使用化学溶剂：市面上有一些专门用于去除胶水的清洁剂，可以根据产品说明涂抹在聚氨酯泡沫上，等待溶剂充分渗透和溶解泡沫后，再用刮刀或布擦拭干净。
2. 醋酸和水的混合液：醋酸能够有效软化水泥上的残留物，包括聚氨酯泡沫。可以按照1:1的比例将醋和水混合，喷洒在泡沫表面，等待一段时间后，用刷子或刮刀去除。但使用前需测试对水泥表面的影响。
三、专业清洁服务
如果聚氨酯泡沫难以去除，或者担心自己操作不当会损坏水泥表面，可以考虑寻求专业的清洁服务。专业的清洁公司通常具备丰富的经验和专业的工具，能够更有效地去除聚氨酯泡沫，同时避免对水泥表面造成损伤。
在尝试上述方法时，请务必做好个人防护措施，如佩戴手套、口罩等，以确保安全。根据具体情况选择合适的方法，避免对水泥表面造成不必要的损伤。