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要去除钢管表面的水泥，可以尝试以下几种方法：
1. 使用醋和盐水：将醋和盐水混合后，用抹布沾取反复擦拭水泥，可以有效清理水泥残留。
2. 刮除和使用钢丝球：对于较为顽固的水泥，可以先使用木质小铲子或橡皮刮刀将水泥表层去除，注意要轻柔以避免刮伤钢管表面。之后，可以使用钢丝球或钢丝刷进一步清理残留的水泥。
3. 使用湿毛巾和草酸：将湿毛巾敷在水泥印记上片刻，使水泥软化，然后反复擦拭干净。也可以使用稀释后的草酸反复擦洗，但需要注意，草酸是酸性的，使用时要小心谨慎，避免对钢管造成腐蚀。
4. 使用水泥清洗剂：水泥清洗剂是由复合酸、抗蚀剂及除垢促进剂等成分组成的，既能清洗掉钢管上的水泥，也不会腐蚀钢管。
5. 砂纸打磨：如果水泥较为顽固，还可以使用砂纸将钢管表面的水泥打磨掉。但在打磨过程中要控制力度，避免破坏钢管表面。
6. 高压水射流法：对于已经固化的混凝土，可以使用高压水射流设备将其从钢管上剥离，这是较为先进且高效的方法。
在清理过程中，应根据水泥的顽固程度和钢管的材质选择合适的方法，以确保清理效果并保护钢管表面不受损害。