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水下水泥管的承插连接主要通过以下步骤进行：
1. 准备阶段：
在进行承插连接前，需要确保水泥管的质量完好，无破损、变形等问题。
清理管道内部及承插口，确保无沙、泥、杂物等，以免影响连接效果。
可以在管道承口内均匀涂抹润滑剂，以便于安装。
2. 承插连接：
承插口水泥管的连接方式主要是承插连接。将预制水泥管的插口插入到承口内，使管道形成一个整体。
插入过程中，要注意插口的深度和角度，确保插入到位，避免出现偏差。用力推进插口，直到两个管口紧密贴合。
3. 密封处理：
承插连接完成后，需要进行密封处理以确保连接处的防水性能。可以使用橡胶圈进行密封，将橡胶圈套入一根管道的插口上，然后将另一根管道的承口对准插口插入，使橡胶圈受到均匀挤压而密封。
也可以使用其他密封材料或方法，如涂抹水泥砂浆等，但应确保密封效果良好。
4. 检查与测试：
连接完成后，应进行必要的检查和测试，以确保连接处的稳定性和密封性。可以进行闭水试验等测试方法，检查连接处是否有渗漏现象。
5. 后续处理：
根据实际需要，进行回填和夯实等后续处理，以保护管道和连接部位不受损坏。
通过上述步骤，可以完成水下水泥管的承插连接，并确保其连接效果和使用性能。