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管桩与上部结构的连接方式主要包括以下几种：
1. 焊接连接：利用高强度的焊接技术将管桩和上部结构紧密地连接在一起，形成一个整体。这种连接方式具有较高的连接强度和可靠性，在需要承受大荷载的工程中表现优异。但焊接过程中可能产生热变形，且对焊接技术要求较高。
2. 机械连接：通过紧固件如螺栓、螺母、夹紧件、卡环等机械元件将管桩和上部结构连接在一起。这种连接方式安装方便，连接强度也较高，但需要具备高度的精度和准确性以确保连接的稳定性和安全性。
3. 法兰连接：将管桩和上部结构各自固定在一个法兰盘上，然后在两个法兰盘之间加上法兰垫，并用螺栓将两个法兰盘拉紧使其紧密结合起来。法兰连接具有较好的强度和紧密性，但制造成本较高，且不能很快地装配与拆卸。
根据具体工程需求和结构特点，还可能采用其他连接方式，如剪力键连接、硫磺胶泥锚接以及直接连接和间接连接等。在选择连接方式时，需综合考虑结构受力、施工难度、成本以及连接部位的强度和耐久性等因素。