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清理管桩泥土可以采用以下几种方法：
1. 人工清理：使用铲子、扫帚等简单工具进行清理，将泥土从孔内铲出，然后用袋子或车辆运走。这种方法较为传统，适用于泥土量不大或清理要求不高的场合。
2. 高压水枪清洗：使用高压水枪对泥土进行冲洗，利用水流的冲击力将泥土冲出孔外，然后通过排水管道排出。这种方法清洗效率高，且能确保孔内泥土被彻底清除，适用于对清洗要求较高的场合。
3. 吸尘器吸除：使用吸尘器将泥土从孔内吸出，然后通过排气管道排出。这种方法适用于泥土较为松散，且对周围环境要求较高的场合。
4. 机械清理：如使用挖掘机或专门的管桩孔清土机进行清理。挖掘机适用于泥土量较大，清理范围较广的场合；而管桩孔清土机则专为预制水泥桩芯钢管内掏泥土设计，操作简单快捷，能大大节省时间和人力成本，且清土过程干净利落，不留死角。
在实际应用中，可以根据具体的工程需求、泥土性质以及清理要求等因素，选择最合适的清理方法。无论采用哪种清理方法，都应确保清理干净，以避免对水泥管桩的施工和使用造成影响，并注意采取相应的安全措施，如佩戴安全帽、手套等防护装备，以确保施工人员的安全。