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打预制管桩主要需要的机器是打桩机，具体类型包括静压式打桩机、振动式打桩机和沉拔式打桩机等。
静压式打桩机：采用静力作用原理，通过直接施加上部的工作荷载，利用钢垫板产生的土体反力和静力反作用产生的推力，将桩体压入土中。它特别适用于单桩薄壁管桩和高阻桩的安装，施工效率高、质量可靠，且对周围环境影响小。
振动式打桩机：通过振动作用将地下土壤的阻力转化为桩身的侧向位移，实现沉桩安装。振动能够有效地降低土体的阻力，提高打桩效率。这种打桩机特别适用于软土层和沉积物地层。
沉拔式打桩机：通过重物的拔起和沉落来实现沉桩安装，结合了钻进和锤打的混合施工方式。它适用于砂、砾、卵石深层地层和各种类型的地基，适应性强、控制精度高。
根据具体的施工需求和地质条件，还可能使用到一些辅助设备，如桩架、起重机、运输车等，以确保施工过程的顺利进行。