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在半挂车上拉水泥管时，为了垫起水泥管，应使用专用的固定支架，并在管道之间垫上软质材料以防止滚动和碰撞。具体措施可以包括：
1. 使用专用吊具和固定支架：起吊水泥管时，应使用专用的吊具，避免钢丝绳直接套在管道上造成损伤。在运输车辆上应设置固定支架，以确保水泥管在运输过程中的稳定性。
2. 垫上软质材料：在固定支架上，管道之间应垫上软质材料，如橡胶垫、泡沫板等，以减少管道之间的碰撞和摩擦，保护水泥管不受损伤。
3. 注意起吊和运输过程：起吊过程要平稳，防止碰撞损伤管道。运输过程中，应确保车辆行驶平稳，避免急刹车和急转弯等剧烈动作，以减少对水泥管的冲击和振动。
通过以上措施，可以有效地将水泥管垫起并固定在半挂车上，确保运输过程中的安全和稳定。