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当半挂车拉水泥管出车祸时，应立即采取以下措施：
1. 确保安全并保护现场
立即停车，并确保自身和其他人员的安全，避免二次事故的发生。
设置警示标志，保护现场，防止其他车辆或人员误入事故现场。
2. 抢救受伤人员
如果有人员伤亡，应迅速进行急救，并拨打急救电话（如120），将伤者送往医院救治。
3. 报警并等待处理
拨打当地交通警察电话，报告事故情况，包括事故发生的时间、地点、车辆信息以及伤亡情况等。
配合警方进行现场勘查和调查，如实陈述事故经过。
4. 事故责任认定与赔偿
如果事故发生在工作时间内，且受伤人员为工地上的工作人员，应到当地劳动部门申请工伤认定，并享受相应的工伤保险待遇。
根据交通事故责任认定书划分责任，与对方当事人或保险公司协商赔偿事宜。
若对作出的交通事故责任认定书不服，可以在规定时间内向其上一级公安交管部门提出书面复核申请。
5. 后续处理
如果事故导致车辆或货物损坏，应及时联系保险公司或相关机构进行定损和理赔。
根据事故情况和责任认定，可能需要承担相应的法律责任，包括行政处罚或刑事责任。
为了预防类似事故的发生，驾驶人在行车前应按规定对车辆进行认真检查，确保车辆安全性能良好；在行驶过程中应遵守交通规则，保持安全车速及跟车距离；载物时应严格遵守相关法律规定，不超载、不超限，并将货物固定好、遮盖好。