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桥梁护栏上的混凝土可以通过以下几种方法进行清理：
1. 使用水泥清洁剂或除胶剂：
在混凝土块上轻轻喷洒水泥清洁剂或除胶剂，注意避免过量使用，以免发生化学反应导致褪色。
等待清洁剂或除胶剂充分发挥作用后，用铲刀或抹布包裹住铲刀铲除水泥块。
最后用半湿的抹布擦拭铲除后的区域，确保水泥残渣完全清除。
2. 人工凿除或气动工具凿除：
对于浅层且面积较小的混凝土损坏，可以选用手工工具进行凿除。
如果损坏面积较大且有一定深度，如内部呈蜂窝状、空洞等，可以使用气镐等气动工具进行凿除。
凿除后，对不满足要求的部位再用手工工具进行补凿，直至满足要求为止。
3. 高速射水清除法：
针对浅层且面积较大的混凝土损坏，还可以使用高速流水冲射法去除损坏部分。
4. 砂纸磨洗或酸性清洗剂清洗：
对于较为顽固的混凝土残留，可以使用砂纸进行磨洗，或者涂抹酸性清洗剂，让其保持一段时间后再用清水冲洗。
在清理过程中，应注意保护桥梁护栏的漆面和结构完整性，避免使用过于粗暴的方法导致护栏损坏。清理后的护栏应进行适当的保养和维护，以延长其使用寿命。